A06B-6096-H205驅動正品
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采用機器人焊接后，工人只需要裝卸工件，遠離了焊接弧光、煙霧和飛濺等；點焊時，工人不再需要搬運笨重的手工焊鉗，從大強度的體力勞動中解脫出來。
　　3.提高勞動生產率
　　機器人可**24h連續生產，隨著高速、**焊接技術的應用，使用機器人焊接，效率提高地更加明顯。
　　4.產品周期明確，容易控制產品產量
　　機器人的生產節拍是固定的，因此安排生產計劃非常明確。
　　5.可縮短產品改型換代的周期，降低相應的設備投資
　　可實現小批量產品的焊接自動化。機器人與專機的**區別就是它可以通過修改程序以適應不同工件的生產。
　　FANUC機器人控制系統
　　1.概述
　　FANUC機器人主要應用在奇瑞公司乘用車一廠和乘用車三廠的焊裝車間中，是奇瑞公司最早引進的焊接機器人，也是**用到具有附加軸的焊接機器人。其控制系統采用32位CPU控制，以提高機器人運動插補運算和坐標變換的運算速度；采用64位數字伺服驅動單元，同步控制6軸運動，運動精度大大提高，最多可控制21軸，進一步改善了機器人動態特性；支持離線編程技術，技術人員可通過離線編程軟件設置參數，優化機器人運動程序；控制器內部結構相對集成化，這種集成方式具有結構簡單、整機價格便宜且易維護保養等特點。其控制原理如圖1所示。
控制原理
內部結構分析
　　控制器是機器人的核心部分，實現對機器人的動作操作、信號通信和狀態監控等功能。下面以FANUC F-200iB為例，對其控制系統內部結構（見圖2）和各部分的功能進行分析：
控制原理
　�。�1）電源供給單元 變壓器向電源分配單元輸入230V交流電，通過該單元的系統電源分配功能對控制箱內部各工作板卡輸出210V交流電及±15V、＋24V直流電。
　�。�2）安全保護回路 由變壓器直接向急停單元供電，并接入內部各控制板卡形成保護回路，對整個系統進行電路保護。
　�。�3）伺服放大器 不僅提供伺服電機驅動和抱閘電源，并且與**值編碼器實現實時數據轉換，與主控機間采用光纖傳輸數據，進行實時信號循環反饋。
　　（4）輸入/輸出模塊 標配為ModuleA/B，另外也可通過在擴展槽安裝Profibus板、過程控制板與PLC及外圍設備進行通信。
　　（5）主控單元 整個控制系統的中樞部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負責控制器內部及外圍設備的信號處理和交換。
　�。�6）急停電路板 用來對緊急停止系統、伺服放大器的電磁接觸器以及預備充電進行控制。
　　（7）示教器 包括機器人編程在內的所有操作都能由該設備完成，控制器狀態和數據都顯示在示教盒的顯示器上。

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