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【SB1381-C-E-R-A】渠道商介紹,來自上位機的指令脈沖輸入（和內部脈沖量給定）與來自編碼器的位置反響脈沖，經過位置比較環的計算獲得位置傾向信號，位置傾向信號經過位置控制器的處置（通常為P比例調理，在特殊情況下，也有選擇PI比例積分調理）。生成速度環的速度給定指令信號，在經過速度控制數和電流控制器去控制電機的轉速。

位置傾向量在轉速換成速度給定指令過程中，其速度給定指令的大小由位置比例增益參數Kp來規則，因此，Kp參數設置越大，控制反響越疾速，成為剛性比較硬，反之，剛性比較軟（即反響慢）。脈沖傾向易經過位置控制器乘上比例增益常數Kp，轉變為速度給定指令，多以說位置控制器就是一個比例控制器。

脈沖傾向量寄存在脈沖傾向計數器中，假設肅清脈沖傾向計數器為零，那表示給定速度指令為零速，伺服電機立即中止，這種特性不應用于伺服電機原點回歸。

位置控制器的輸入量為脈沖傾向量，輸出量轉換為速度給定量，因此在中止位置控制器，當前位置不等于設置位置時，就產生位置傾向量，中止電機轉速的調理，當設置位置和當前位置分歧時，電機轉速為零，即中止。

脈沖傾向量由兩種要素產生，一是上位機發出指令脈沖給驅動器，編碼器反響脈沖存在延時滯后，產生脈沖傾向量，另一部分是由于處于產生好的，當電機因負載變化，電機轉軸產生相對位移，構成位置傾向量，這些都由編碼器檢測出來，反響給驅動器。



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