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把總結寫在前面，老鳥們直接看總結可以交流指導，新手可以跳過看流程。

總體感覺SIMATIC S7-1200的PTO功能也只能說中規中矩，可能脈沖控制方式慢慢在被淘汰吧。以下總結了幾點不知道我理解的對不對

1：PTO模式不能做閉環，不知道為啥不開放把編碼器反饋接到PLC。這樣脈沖控制步進驅動器+編碼器反饋 的應用不能用了。

2：回原點觸發信號和原點開關共用一個信號。無法用編碼器的Z相脈沖，回原點精度會差一些。

3：回原點結束移動到偏移量的速度無法設置，走的是回原點的低速。所以偏移量不能太大，不然浪費時間太 長了。

4：軟限位超程后需要軸復位，無法靠反方向移動自動復位錯誤。不是太方便，一般硬限位超程才需要復位。

5：走相對或者**定位的指令的時候，啟動前不檢測是否超軟限行程，傻傻的跑到超程位置才停。

------------------------------配置流程-----------------------------------

隨著工藝要求的提高，現在越來越多應用都離不開運動控制了。作為新一代的控制器1200自然在這方面也很強大。PLC CPU就能支持PTO,模擬量和PRPFINET三種方式控制伺服驅動器做運動控制。今天先測試一下1200的PTO模式，PTO全拼Pulse Train Output,通俗點的講就是PLC的輸出點發脈沖信號給伺服驅動器或者步進驅動器來實現運動控制。

承接上次的項目，打開博途---工藝對象---新增工藝對象—運動控制—TO_PositioningAxis。右側的編號就是生產的相關DB塊的編號。可以是自動也可以是手動分配，我選了自動確定生產點擊確定生產軸工藝模塊

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