AB 1756-EN2F
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AB 1756-EN2F
智能機器人用直流電機作為驅動輪時一般都是用單片機或者高速的DSP等進行控制，而且同一機器人往往需用多個CPU來實現各自的功能，但隨著對機器人的智能化要求越來越高，需要一種新的控制器(使用一個處理器)來滿足機器人的各種行為要求，例如視頻采集、無線通信。本文介紹的利用ARM實現的智能機器人平臺，
深圳市遠創機械科技有限公司
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為智能機器人的開發提供了一個新方法。平臺采用的ARM9是基于三星公司的S3C2410處理器，主頻高達200 MHz，支持藍牙、觸摸屏以及USBHOST接口，可以傳輸高速圖像。嵌入式Linux系統是一個多用戶操作系統，它允許多個用戶同時訪問系統而不會造成用戶之間的相互干擾。另外，Linux系統還支持真正的多用戶編程，一個用戶可以創建多個進程，并使各個進程協同工作來滿足用戶的需求。Linux的引入使其他智能模塊都以設備的形式存在，只有在用戶需要的時候才調用相關設備驅動從而使數據融合更方便，運行多任務也更穩定。
利用ARM和嵌人式Linux作為智能機器人平臺具有很大的優勢，但在國內還未發現用該平臺開發智能機器人的系統。本設計完成了對該系統驅動的初步編寫，并通過實際驗證，取得了良好效果。
1 驅動電路及測速方法
1.1 總體結構及驅動電路
西門子 6ES5308-3UB11
西門子 6GK1561-1AA01
AB 1771-NIV1
ABB 3HAC14550-4
IAI DS-S-C1-L DSSC1LDS
AB 1746-BTM
KULICKE & SOFFA SERVO CPU 8001-4057 N08001-4057-000
AB 1785-BEM
NIKON 4S015-096 NK-C303-40 PCB
西門子 6DD1600-0AF0
摩托羅拉 MVME 162-222
AB A26491-A D31705-1
WOODHEAD SST-DN3-PCU-2-E SST-DN3-PCI-2
AB 1756-RIO
PROSOFT MVI69-MCM
AB 1769-L31
GE IS200DSPXH1CAA
GE IS200BICLH1AED
ABB YPQ112A
TRICONEX 3805E
PMI MOTION CONTROL AMP 48-8-16M/PS/AUX 00-88060-019
ABB SDCS-CON-2A
TBF TBF60/5R
TBF TBF60/5I
TBF TBF120/7R
TBF TBF120/7I
TBF TRM60/5I
AUTONET HFRDO-32
AUTONET HFRC-01
AUTONET HFDI-16
AUTONET HFAI-08
AUTONET HFRR01-PCB-V10
ASCO LISTED 104R
TeleFrank TZP80-2405/S
ROTEX GS28/38
Hirschmann MINI-UTDE-RJ45
霍尼韋爾 LCNP4 51305430-100
SOCAPEL SA3B/40-200
1769-L20
1794-TB32
1794-OB16
1794-ASB
1794-ACNR15
1794-IB16
1794-OB8EP
1794-ACN15
1794-OB8
1794-ASB2
1794-OW8
1794-TBN
1794-PS13
1794-TBNF
1794-IB8
1794-TB3T
1794-TB3
1794-TB2
1769-OF8C
1769-OF8V
1769-IQ16F
1769-OV32T
1769-SDN
1769-ADN
1769-IF4
1769-OA8
1769-IR6
1769-IQ16
1769-OB16
1769-IQ32
1746-NT4
1756-EN2F
1756SC-IF8H
1756-IB16D
1756-PA75
1747-AICR
1747-L532
1747-M13
1747-KFC15
1746-OV8
1746-OV32
1746-HSTP1
1746-OW4
1746-IA8
1746-OB16E
1746-A10
1746-OX8
1746-HS
1746-NO4I
1746SC-IA8I
1746-IA16
1746SC-INI4I
1746-A7
1746-BAS
PLEIGER PPC-IPC-S
NORGREN VMS-2110-120
本特利 3500/42M
KTRON 9184-60118-D
1771-IAN
1771-NOC
PARKER CPX2500S
MOTOROLA MVME162-220
1786-RPFM /A and 1786-RPA /A
Branson 804-15005-01 PCB 1個
BENTLY NEVADA 128229-01
ABB 07KT97 8個
HIMA F8650E 2個
PM864AK01 3BSE018161R1 1個
西門子 6DR2004-1 3個
力士樂 BGR-NTB-02-00 1個
RELIANCE VZ3000 UVZ3455 DASR-1 RIPS-2 1個
ACTUS POWER NPSA-TMTA-222 1個
VM310 0608750109-102 1個
NSK ESA-Y2020GF1-11 1個
3500/42M-01-00
ABB PM865K01
施耐德 TSXP67455 TSX6740
ABB CI522A
PACIFIC SCIENTIF PC832-001-T
PROSOFT MVI56-MCMR
AB 1770-KF2
施耐德 MHDA1017N00
AB 1756-L55M12
AB 1756-L55M16
AB 1756-L55M13
AB 1756-OF8
AB 1756-OF4
AB 1756-OF6CI
AB 1747-ASB
REXROTH WV45-RGC2
AB 1336F-B025-AA-EN
西門子 6RA7000-0MV62-0-Z
NORGREN VMS-2100-120
AB 1771-IR
AB 1756-CNBR
AB 1756-EN2F
AB 1756-IF16
AB 1756-OB16D
施耐德 TSXLES65