ACCURAY 8-061588-002
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實時系統是能夠在確定的時間內執行計算或處理事務并對外部事件作出響應的計算機系統。對工業機器人控制來說，實時性是一個相當重要的內容，尤其是在遠程機器人控制中，如果不能很好地滿足系統所需的實時性要求，就失去了研究的基礎和意義。當前專用的實時操作系統很多，
深圳市遠創機械科技有限公司
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但是遺憾的是它們的價格高昂，增加了開發成本。在考慮實時操作系統核心的性能之外，更應該對開發工具、編譯器、調試器之類的開發環境進行**考慮，尤其是隨著應用的不斷升級，要求實時操作系統支持各類網絡協議和編程語言，系統的通用性和可移植性也應當列入考慮的范圍內。于是力求尋找一種高性能的、低價的甚至是免費的實時操作系統，且功能必須完備，通用性必須強。RT—Linux與Linux的結合是一項比較新穎的技術，一方面它提供了面向非實時的POSIX.1的標準功能，另一方面又提供了非常**的滿足底層硬件設備的實時性能需要。這種實現方法可以充分利用Linux的強大功能和RT—Linux的實時性能。而且RT—Linux是免費的，完全開放源代碼，可降低開發成本，適用范圍廣泛。
1 RT-Linux的系統結構
RT-Linux的基本思想就是使Linux運行在實時核心之下，見圖1。RT—Linux是一個可加載的核心模塊。一個小的RT-Linux實時內核同原來的Linux內核共同控制處理器。實時內核直接管理硬件中斷，因此實時內核操縱著機器的響應時間，原來的Linux就無法影響實時任務了。在RT- Linux中設計了兩類中斷。軟中斷是正常的Linux中斷，硬中斷則是真正的實時中斷，執行時幾乎沒有任何延遲。實現時，RT-Linux是通過在 Linux核心和中斷處理器之間設計一個仿真軟件來達到其目的的。
AB 1756-CNB
AB 1756-CNBR
施耐德 140DDI35300
GE IC698ETM001
巴赫曼 CM202
巴赫曼 EM203
巴赫曼 DI232
巴赫曼 PTAI216
巴赫曼 DIO280
ABB RINT5611C
力士樂 VT5005-17B
BROOKS TT1ENR2-1-TVS-ES-BROOKS8
GE DS200LDCCH1AKA
ENTERASYS A2H124-24
ABB PM571
西門子 700-443-0TP01
FOXBORO IMT25-PDADB11N-B
FOXBORO 800HA-WCR-PJGFNA-A
施耐德 490NRP95400
AB PM3398B-6P-1-3P-E
赫斯曼 RS2-FX/FX
YASKAWA UGRMEM-01SNQ12
ASTRO VG-827
LIMO 5292-MDRL
Forney AFS-6VDC-C
西門子 6DP1210-8BB
HOLLEYWELL MC-TDOY22
AB 1770-KFD
UNIOP BKDR-16E-0045
PROFORT80 PF80-ATHD02
LENZE EVF8216-E
ASM 2506556-21
PROSOFT PTQ-PDPMV1
REFURBISHED TBF60/5R
Microscan FIS-6801-1100G
BAYTEK Bayview72 PL2 E204460 BT151R1
ECI XDM-100
西門子 6DR2410-5
西門子 6DR5210-0EN00-0AA0
BERGER-LAHR WDP5-118.05100
MELEC C-871
INTERFACE PCI-2724C
CUTLER HAMMER 1755KPMPS1700
CTI 2500-C200
霍尼韋爾 TC-CEN021
霍尼韋爾 51304362
RENCO Incremental Encoder RHS25D-5000-11/16-5-HL-M8
ASTECH RC-11
艾默生 WH5-2FF
YASKAMA SGM-08A212
SEW MM07C-503-00
AB 2094-BM01-S
AB 2094-BM05-S
RADISYS PCL2NIA PBA 455971-003
PROSOFT PS69-DPS
JETTER JM-203-230-RS
ABB C300/0010/STD
DAIHEN FLB-60M-03 0190-19674
AB 1794-IF2XOF2I
HIMA P8650X
PROCESSELEKTRONIK PE1364B DDCS-MODBUS TCP
NIKON 4S007-564-1 AWLOF-2
PROSOFT MVI56-MNET
FOXBORO FBM237
AB 1762-L24BXB
西門子 6DP1232-8BA
FOXBORO 871CC-A2-4/383B
MOTOROLA MVME5500-0161
西門子 6DP1511-8AA
DS200LDCCH1A
DS200SDCIG1A
AB 2711-T6C16L1
SASH 4IK60A-BF-E10
AB 1783-BMS10CGA
Berger Lahr TLC411F
西門子 6DD1601-0AE0
西門子 6DD1688-0AD0
GE DS200FCRRG1AKD
MATROX 590-03 MGA-MIL/4N
GE 269PLUS-100P-120
BENTLY NEVADA 3500/72M
FUJIKIN UPVC-4WS-C13S#D
Bonitron M3575R-H33BF
Mitsubishi QX524 BN634A636G51
COMTROL A20056
FIREYE 95DSS2-1
1746-HSCE2
1747-L553
1756-CNB
1756-OB16E
BOSCH 1070086601-102
HONEYWELL 10302/2/1
黑馬 F7131
黑馬 F7133
ABB CI520V1
西門子 6ES5902-3SA12
GE SR760 760-P1-G1-S1-HI-A20-R
ASM GESDAC-2B-9821
Pacific Scientifi PC832-001-T
GE IS200EDEXG1A
西門子 6DD1681-0EB3
西門子 6DD1670-0AF0
西門子 6DD1662-0AB0
西門子 6DD1688-1AA0
西門子 6DD1681-0AR6
西門子 6DD1602-0AE0
西門子 6DD1688-0AE2
西門子 6DD2910-0AA0
西門子 6DD2920-0AB1
施耐德 140CPU31110
西門子 6DD1600-0BA1
本特利 3500/42-01-01
MATROX MGA-MIL/4 590-03
XYCOM XVME-653
GE KTD-405
BENTLY NEVADA 3500/45
AB 1336F-BRF200-AA-EN
FOXBORO P0914XB
NTN K-ECA46
1747-L542
1756-EN2TR
1756-RM2
BOSCH SM25/50-TCT
Danfoss FCD311PT4P66STR1DCF00T62C0
AB 2094-BSP2
OMRON E*X-S-AEC-320
ATLAS COPCO TC 52P-N 4240 0410 80
GE IC697BEM711
Keithley DAS-1802HC
ABB 3BSE004940R1 SDCS-PIN-51
FUJIKIN UPC-4WS-C13S#D
OKUMA E0227-702-008
ABB YPQ110A 3ASD573001A5
ABB DSTD150A 57160001-UH
ABB DSDO131 57160001-KX
ACCURAY 8-061588-002 I/O
GE IC697CMM711
ABB SDCS-PIN-52
Bentley 330106-05-30-10-02-00
Bentley 330130-040-01-00
Bentley 330103-00-04-10-02-00
Bentley 330104-00-10-10-02-00
Bentley 330106-05-30-05-02-00
Bentley 330104-00-18-10-02-00
Bentley 330130-040-00-00
Bentley 330101-00-08-05-02-00
Bentley 330104-00-06-05-02-00
Bentley 330105-02-12-05-02-00